在近日落幕的2025北京亦莊半程馬拉松暨人形機(jī)器人半程馬拉松賽事中，由青心意創(chuàng)自主研發(fā)的人形機(jī)器人Orca I成功完賽，全程無故障、無摔倒，展現(xiàn)了出色的續(xù)航能力與運動穩(wěn)定性。賽后，新華網(wǎng)對“青心Orca I”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人進(jìn)行了專訪。

新華網(wǎng):參加2025北京亦莊半程馬拉松暨人形機(jī)器人半程馬拉松賽事，團(tuán)隊遇到了哪些困難？是如何克服的？

“青心Orca I”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人:針對半程馬拉松對機(jī)器人在續(xù)航、穩(wěn)定性上提出的巨大挑戰(zhàn)，團(tuán)隊在一個月內(nèi)對Orca I進(jìn)行了兩方面針對性訓(xùn)練。

一方面降低重量與耗電，延長續(xù)航時間。硬件團(tuán)隊通過精簡外殼結(jié)構(gòu)、優(yōu)化局部組件，對整機(jī)進(jìn)行輕量化處理，實現(xiàn)整機(jī)減重超4公斤，以降低耗電、延長續(xù)航時間。另一方面調(diào)優(yōu)算法、特配“防滑鞋墊”，增強穩(wěn)定性。技術(shù)團(tuán)隊進(jìn)行了為期1個月的快速迭代與測試，讓機(jī)器人在穩(wěn)定狀態(tài)下實現(xiàn)變速、轉(zhuǎn)向等動態(tài)行為。為了增強與地面的摩擦力，提升奔跑穩(wěn)定性，團(tuán)隊專門給Orca I“穿上防滑鞋墊”，以增強抓地力與抗沖擊性能，確保戶外復(fù)雜路面的穩(wěn)定奔跑。

此次參加亦莊人形機(jī)器人半程馬拉松比賽，是Orca I第一次在室外環(huán)境完成較長距離奔跑，全程無故障、無摔倒。

新華網(wǎng):Orca I不僅通過了長跑測試，沖過終點時，還會揮手、握手，像人一樣“打招呼”。從“機(jī)器人”到“擬人伙伴”，Orca I實現(xiàn)了哪些突破？

“青心Orca I”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人:“全面擬人”是Orca I誕生的初衷，公司堅持從上肢操作、下肢運動與多模態(tài)交互三方面實現(xiàn)“全面擬人”突破。一是堅持漸進(jìn)式實現(xiàn)端到端的機(jī)器人雙臂操作能力，目前Orca I可以實現(xiàn)調(diào)酒、泡咖啡、送花等多類交互動作。二是目前已成功實現(xiàn)“擬人直膝”狀態(tài)下的行走、爬坡、原地轉(zhuǎn)圈和站立狀態(tài)下的步態(tài)恢復(fù)等運動控制能力。三是內(nèi)嵌大語言模型，配合面部獨特的“水滴”設(shè)計，使其在與人交互的過程中，能將面部、頭部、雙臂、腰部等全身各處關(guān)節(jié)一體化控制，根據(jù)交互的內(nèi)容自主匹配情緒輸出。

新華網(wǎng):Orca I作為能在直膝狀態(tài)下完成多種運動的機(jī)器人，這項技術(shù)突破解決了傳統(tǒng)人形機(jī)器人哪些關(guān)鍵難題？

“青心Orca I”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人:基于自研核心零部件及底層軟件，團(tuán)隊極大地優(yōu)化了軟硬件結(jié)合的綜合效果，在Orca I上完成了在機(jī)器人真機(jī)上穩(wěn)定實現(xiàn)直膝狀態(tài)下的自然變速行走的技術(shù)突破，解決了大部分傳統(tǒng)機(jī)器人只能屈腿走路的問題。同時，“直著腿”可以讓機(jī)器人從形態(tài)、運動、感官上更加擬人，大幅度提高了機(jī)器人與人類的交互友好性，從而擴(kuò)充了通用人形機(jī)器人的應(yīng)用邊界，為機(jī)器人“真正成為人類的智能伙伴”打下技術(shù)錨點。

新華網(wǎng):Orca I在完成泡咖啡、調(diào)酒等精細(xì)動作時，如何通過“端到端的雙臂操作能力”實現(xiàn)接近人類操作的流暢度？這項技術(shù)在解決機(jī)械臂動作遲滯、協(xié)調(diào)性方面有何獨到之處？

“青心Orca I”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人:漸進(jìn)式實現(xiàn)端到端的機(jī)器人雙臂操作能力，即通過機(jī)器人視覺觀測和自身狀態(tài)向量輸出運動軌跡，將端到端多模態(tài)模型置于模仿學(xué)習(xí)框架下，結(jié)合數(shù)據(jù)回收系統(tǒng)，讓機(jī)器人具備擬人的雙臂操作能力。

端到端多模態(tài)模型，比起解決動作遲滯、協(xié)調(diào)性等問題，其優(yōu)勢在于通過跨模態(tài)融合和端到端學(xué)習(xí)實現(xiàn)任務(wù)的泛化，即提高機(jī)器人對各類不同上肢操作任務(wù)的泛化能力，讓Orca I可以基于該技術(shù)實現(xiàn)更豐富、更多樣的上肢操作任務(wù)，適用于更多應(yīng)用場景。

新華網(wǎng):你們公司名字有什么寓意嗎？

“青心Orca I”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人:公司名稱中的“青心”源自《詩經(jīng)》“青青子衿，悠悠我心”，意在表達(dá)對人才的渴望，團(tuán)隊期待更多充滿活力的人才加入。